基于PDPG的船舶连续转向智能避撞决策系统

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基于PDPG的船舶连续转向智能避撞决策系统
申请号:CN202510048942
申请日期:2025-01-13
公开号:CN119882743A
公开日期:2025-04-25
类型:发明专利
摘要
本发明属于船舶自动控制技术领域,公开了基于PDPG的船舶连续转向智能避撞决策系统,包括PDPG模型和仿真环境,PDPG模型包括主Actor网络、目标Actor网络、主Critic网络和目标Critic网络,主Actor网络用于生成主要的转向决策以考虑当前最优的避碰策略;目标Actor网络用于在探索阶段生成不同的应急转向动作;主Critic网络通过反向传播进行网络参数的更新,并评估当前状态和当前动作的整体收益;目标critic网络以较慢的速率更新自身的网络参数,用于评估当前转向动作的安全性。本发明使船舶在执行动作时既具备安全的保守性,又不失灵活性,适应不断变化的海洋环境。
技术关键词
决策系统 仿真环境 船舶自动控制技术 生成动作 策略 参数 深度神经网络 障碍物 代表 定义 船只 有效性 指标 阶段 速率 加速度
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