一种面向复杂环境下的多智能体路径规划方法

本发明属于多智能体路径规划技术领域，具体提供了一种面向复杂环境下的多智能体路径规划方法，将所有智能体视为一个整体进行移动，逐步扩张生成无碰撞路径。包括如下步骤：初始化结构；采样阶段限制采样范围，并设定动态阈值，随着迭代次数增加逐步扩大采样区域，采用接受‑拒绝采样方法，增强目标点周围区域的采样频率；使用多步扩张方式，结合优先级继承机制分配智能体优先级，避免路径冲突；应用重新布线操作优化路径质量；根据智能体到目标点的距离重设优先级，并采用优先级继承回溯算法作为局部连通器，确保所有智能体高效无冲突地到达目标位置。该方法在复杂动态环境中展现出高效的路径规划能力，特别适用于工业、医疗等领域。