一种虚拟车道线生成方法、装置、车辆和存储介质

本发明涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、车辆和存储介质，包括获取道路图像和车辆定位信息；基于所述车辆定位信息，从所述道路图像中确定车道端点位置和路口端点位置；依据所述车辆定位信息，将所述车道端点位置进行延伸，生成车道端点延长线；依据所述车辆定位信息，将所述路口端点位置进行延伸，生成路口端点延长线；依据所述车道端点延长线和所述路口端点延长线的几何关系，确定拟合规则；基于所述拟合规则，针对所述车道端点位置和所述路口端点位置进行拟合，生成虚拟车道线。本发明通过识别图像信息即可确定虚拟车道线，从而可以在无高精地图或路口等无车道标识引导的场景下，准确生成虚拟车道线，有利于提高车辆的驾驶控制稳定性。