一种障碍物识别检测方法、系统及计算机程序

本发明公开了一种障碍物识别检测方法、系统及计算机程序，所述方法包括：获取障碍物类型和障碍物对应的视觉2D图像，构建样本数据集；根据样本数据集，构建基于神经网络语义分割的视觉感知模型；获取待检测区域的2D图像和点云数据；利用视觉感知模型对待检测区域的2D图像进行检测，获得可能存在障碍物的候选区域和对应的障碍物类型；利用待检测区域的点云数据进行错检或/和漏检，确认存在障碍物的实际区域和对应的障碍物类型。本发明提供的技术方案，采用基于神经网络语义分割和零样本开集检测的视觉感知模型，实现多种障碍物类型的检测；利用点云模板匹配、置信度计算和点云检测模型实现错检和漏检，进行多重检测和判断，提高检测的精确度。