用于防护机器人的感应皮肤及感应方法

本发明公开了用于防护机器人的感应皮肤和感应方法，感应皮肤包括：包裹在机械臂外侧的感知皮肤和与所述感知皮肤电性连接的控制器；该感应方法对机械臂的柔性基层上的静电感应单元阵列施加频率为10‑100kHz、电压为5‑30V的交变电场，并采集静电感应单元的电容变化信号；利用可编程增益放大器对电容变化信号进行放大，经数字滤波消除干扰，通过模数转换器进行数字化采样，基于处理后的电容变化信号，通过等效电容模型计算人体接近距离并建立危险等级评估模型，基于评估结果发出预警信号；本发明能够有效提升工业机器人的安全性能，为人机协作提供了可靠的安全保障，具有广阔的应用前景。