一种基于超像素分割的多尺度立体匹配方法及系统

本发明涉及多尺度立体匹配技术领域，公开了一种基于超像素分割的多尺度立体匹配方法及系统，该方法包括以下步骤：获取左右图像和拍摄环境的光照强度；对左图像进行图像分割；检测左图像中的小目标物体确定高斯金字塔层数并构建左右图像的高斯金字塔；计算改进的Census代价、SAD代价和梯度代价及各代价的环境权重系数，计算高斯金字塔的总融合代价；进行代价聚合；计算左图像中所有像素点的视差值并进行视差优化。本发明不仅可以有效地解决现有超像素分割算法中超像素个数需要人为设定、结果图过分割现象严重的问题，而且还可以有效地解决单一匹配代价造成的匹配精度低和匹配代价对光照变化不敏感的问题。