一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统

本发明属于自动化加工领域，涉及一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统，包括能够得到机械臂的初始打磨轨迹的轨迹规划模块、能够得到机械臂在奇异点附近的特殊打磨轨迹的规避奇异点模块、打磨姿态模块、机械臂控制模块；打磨姿态模块，能够将初始打磨轨迹与奇异点附近的特殊打磨轨迹相结合，并生成完整打磨姿态；机械臂控制模块，能够通过由完整打磨轨迹和相应的打磨姿态组成的命令集来控制机械臂工作，实现打磨过程的平滑性、待打磨件的完整性及打磨环境的安全性，在打磨过程中无需随时调整打磨头偏转角度，能有效自动规避奇异点，无需人工进行特殊处理，达到一种全程完全智能的打磨效果，从而实现全程智能打磨。