基于遗传萤火虫算法的车辆稳定性控制方法

本申请涉及一种基于遗传萤火虫算法的车辆稳定性控制方法，该方法建立车辆理想稳定性状态参考模型与轨迹跟踪误差模型，基于状态空间方程设计了线性二次型调节器LQR对车辆进行轨迹跟踪控制，其中控制器参数基于遗传萤火虫算法进行寻优，设计了模糊PID直接横摆力矩控制器，在保证汽车稳定性的前提下，提高轨迹跟踪精度。