下肢结构和人形机器人

一种下肢结构和人形机器人，下肢结构包括偏航驱动件、俯仰驱动件、大腿组件和小腿组件，俯仰驱动件与偏航驱动件连接，偏航驱动件用于驱动俯仰驱动件绕偏航轴转动，大腿组件包括大腿外壳和驱动机构，大腿外壳包括第一外壳和第二外壳，第一外壳和第二外壳在第一方向上连接，第二外壳的一端与俯仰驱动件连接，俯仰驱动件用于驱动大腿组件绕俯仰轴转动，驱动机构安装于大腿外壳靠近俯仰驱动件的一端内，第一外壳和第二外壳的连接面为平面，偏航轴与连接面重合，俯仰轴与偏航轴相交且垂直，小腿组件与大腿外壳远离偏航驱动件的一端转动连接并与驱动机构连接，提高了人形机器人的静态稳定性和动态稳定性。