一种基于自适应夹持与扭矩检测的机器人末端执行器

本发明公开了一种基于自适应夹持与扭矩检测的机器人末端执行器，涉及盾构机换刀机器人生产技术领域，包括外壳，外壳与机器人末端进行连接；设置于外壳内的驱动单元，外壳内设置有驱动机构，驱动单元与驱动机构保持传动连接，驱动机构上连接有柔性限位卷簧；外壳上设有第一端口和第二端口；通过驱动机构驱使柔性限位卷簧放卷，进而使柔性限位卷簧端部从第一端口内运动至第二端口内，并与驱动机构相抵接。本发明提供的基于自适应夹持与扭矩检测的机器人末端执行器，体积较小，使得机械手在运动过程中更加灵活，能够适应刀具轴杆的磨损，在换刀过程中能够自适应不同磨损程度的刀具轴杆，不会发生晃动，在换刀过程中更加安全，极大地提高了换刀效率。