下肢总成及人形机器人

一种下肢总成及人形机器人，下肢总成包括第一连接件、第二连接件、支撑件和第一驱动机构，第二连接件一端与第一连接件转动连接；支撑件与第二连接件的另一端转动连接；第一驱动机构包括第一驱动件、第一曲柄和第一连杆，第一驱动件嵌入第二连接件，第一驱动件带动第一曲柄绕第一轴线转动，第一轴线沿第一方向延伸，第一曲柄包括相连的主体和连接柱，主体与第一驱动件连接，连接柱的长度方向与第一轴线相交；第一连杆的一端与连接柱转动连接，另一端与支撑件转动连接；在第一方向的正投影中，第一连杆与连接柱连接的一端与第二连接件重合。本申请中，能缩减下肢总成的尺寸，使下肢总成用于人形机器人中时，小腿部的整体尺寸较小，仿人效果更佳。