一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置

本发明公开了一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置，通过集群机器人感知当前泄漏物浓度信息，包括浓度值及其位置。若所有机器人均未感知到信息，则执行随机搜索直至发现。一旦有机器人感知到信息，即选取当前最大浓度值及其位置，并与浓度阈值进行比较。若当前最大浓度值达到或超过阈值，机器人群体将向该位置移动；若低于阈值，则与上一时刻的最大浓度值进行比较。根据比较结果，机器人下一时刻的运动方向由群体方向和浓度梯度方向共同决定，或由群体方向单独决定。本发明的目的在于利用多机器人协同合作，增强环境探索能力，特别是在低浓度信息检测方面，从而提高环境信息获取的准确性和整体搜索效率，实现更高效、准确的目标搜索。