一种iTOF相机的角度测量方法、装置、介质及设备

本发明涉及激光测量技术领域，具体涉及一种iTOF相机的角度测量方法、装置、介质及设备。方法包括：在待测目标物表面与水平方向平行的方向设置至少两个逆反射标靶；采用iTOF相机获取每个逆反射标靶反射的信号数据，并根据所述信号数据重建得到每个逆反射标靶区域内的点云数据；根据每个逆反射标靶区域内的点云数据计算每个逆反射标靶的质心；根据两个逆反射标靶的质心计算待测目标物与iTOF相机的相对角度。本发明中，在待测目标物表面设置逆反射标靶，逆反射标靶相比待测目标物表面在特定方向的反射光更强，由此iTOF相机采集的有效光能量增强，从而降低了无效光的占比，提高了iTOF相机测量结果的准确性。