一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法

本发明公开了一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法，属于路径规划技术领域。包括：使用栅格法建立待规划区域的拓扑模型，将栅格节点分为主轨道和子轨道，并将每个栅格节点的状态映射到拓扑模型上；基于主轨道和子轨道为每个栅格节点建立节点代价函数；基于Dijkstra算法，在权重中添加节点代价函数，形成改进Dijkstra算法；根据待规划路径的起点和终点，基于改进Dijkstra算法得到规划路径；为在先行进中的每条路径维护一个时间窗，检查所述规划路径与在先路经是否有交集，若有交集则重新进行路径规划，直至无交集。本发明通过优化路径节点的权重设计，优先选择子轨道通行，减少路径规划的复杂度。