点云视觉融合方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种点云视觉融合方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：构建语义点云地图，并获取当前图片；当前图片与当前位姿对应，对当前图片进行语义分割，得到当前图片中像素的类别，计算不同类别的似然场和似然场梯度，基于语义点云地图、似然场和似然场梯度构建残差块，通过残差块更新当前位姿，更新后的当前位姿用于更新语义点云地图。本申请提供的方案，能够在不做跨传感器的特征提取和特征匹配的情况下，实现点云和图像的数据融合，提高了语义点云地图中信息的准确度，从而提高了SLAM的稳定性和精度。