基于激光SLAM的室内立体环境地图构建方法及装置

本公开提供了一种基于激光SLAM的室内立体环境地图构建方法及装置，本公开对激光数据和IMU数据进行时空同步处理，并对同步后的激光数据进行纠偏或者去畸变处理；之后利用IMU设备静止时刻的数据确定设备坐标系中的重力方向，继而根据重力方向进行特征点的法向向量筛选和聚类处理，得到了候选法向量集合；之后利用去畸后激光数据的特征点的法向向量与候选法向量集合的附属关系、各个特征点与激光雷达中心的距离进行无效特征点剔除，筛选得到有效特征点以及确定有效特征点的权重；之后通过构建线特征残差方程和面特征残差方程来优化有效特征点的位置和姿态，并动态更新地图特征点。