一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法

本发明提供一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法，所述方法包括以下步骤：第一步，对GNSS/MIMU组合系统进行位置、速度和姿态初始化，并实时采集GNSS与MIMU数据；第二步，利用时间同步模块对GNSS和MIMU数据进行时间同步，并通过ARKF解算；第三步，通过设置检验门限和归一化新息比率，检测系统是否遭受GNSS欺骗干扰；第四步，若检测到欺骗干扰，利用短期高度置信的MIMU数据与GNSS欺骗数据构成的测量新息时间序列，将测量新息时间序列拟合成数学模型，并对当前时刻的GNSS欺骗误差进行预测与反馈，再进行ARKF解算；第五步，构建基于渐消因子的组合滤波系统，利用渐消因子调整系统观测值权重，进一步提高组合系统的可靠性与鲁棒性。