一种基于镜像训练的手部外骨骼康复系统及控制方法

本发明公开了一种基于镜像训练的手部外骨骼康复控制方法，包括以下步骤：步骤一、获取患者健肢侧每个手指的手指屈曲和伸展信号；步骤二、对健肢侧个手指的手指屈曲与伸展信号进行预处理，构造输入特征向量；步骤三、构建状态空间模型，生成初步控制信号：步骤四、基于PID反馈机制校正初步控制信号，生成运动指令信号；步骤五、根据运动指令信号驱动外骨骼康复手套进行康复运动。本发明综合考虑健肢侧和患肢侧的数据构造输入特征向量；将预测输出信号与实际输出信号进行对比和分析，对模型和外骨骼的控制策略进行动态调整，使得外骨骼康复手套提前调整驱动输入；补偿校正初步控制信号，确保患肢能够尽可能紧密地跟随健肢的运动轨迹。