一种顾及水声时延的线性递归滤波方法

本发明公开一种顾及水声时延的线性递归滤波方法，属于水声通信及水下定位技术领域，用于水下定位，包括建立水声时延模型，估计水声信号在传播过程中受到的时延影响；将水声时延模型集成到滤波过程中，计算水声时延对当前状态估计的影响，并进行补偿；采用递归滤波的方法，在每次更新时实时估计时延，根据时延调整状态估计值；通过引入时延补偿项，获取精确的目标状态估计。对比现有技术，本发明能够动态调整时延参数，并实时修正由时延引起的误差，能够精确地应对水声传播过程中由环境变化引起的时延波动，提高定位精度和信号处理的鲁棒性；能够适应不同水下环境的变化；能够在动态环境中实时调整参数，提高系统的适应能力。