动态环境下的激光雷达与视觉融合的定位与地图构建方法

本发明涉及机器人导航和环境感知定位技术领域，公开了一种动态环境下的激光雷达与视觉融合的定位与地图构建方法，该方法包括：获取周围环境的激光点云数据、带有深度信息的二维图像数据和机器人自身的姿态信息；对激光点云数据和二维图像数据进行预处理，得到激光点云数据和预处理后二维图像数据；提取预处理后的激光点云数据和预处理后二维图像数据的特征值，并对提取到的特征值进行匹配融合，得到同时包含图像特征信息的融合特征点云数据，将特征点云数据和姿态信息进行优化，获得包含特征点云数据与定位信息的融合数据；将融合数据进行后端优化和回环检测，实现地图构建和自身定位，本发明可以提高动态环境下的定位与地图构建的精度。