一种基于李群哈密顿动力学与神经常微分方程的汽车轨迹跟踪模型控制方法及设备

本发明属于车辆轨迹控制相关技术领域，其公开了一种基于李群哈密顿动力学与神经常微分方程的汽车轨迹跟踪模型预测控制方法及设备，步骤为：S1，在李群下描述车辆的姿态和运动；S2，建立李群上的车辆动力学方程；S3，基于得到的车辆动力学方程构建神经常微分方程，对广义坐标的导数和广义速度的导数进行积分，以得到广义坐标和广义速度的预测值，将广义坐标和广义速度的预测值和实际值进行比较以计算均方误差，进而用于反向传播以更新和优化神经常微分方程的参数；S4，采用基于神经常微分方程训练得到的车辆动力学模型来描述车辆状态随时间的变化规律，进而采用模型预测控制来进行车辆的轨迹跟踪控制。本发明提高了适用性。