一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质

本发明应公开了一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，该方法应用于机械臂系统，机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，包括：建立基准坐标系和投影图案的投影图案坐标系；调节投影图案坐标系，在基准坐标系和投影图案坐标系对齐的情况下，确定基准坐标系和投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定投影图案坐标系的调节角度；获取投影装置和机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于调节角度和刚性姿态变换关系确定投影图案坐标系和机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系；基于第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定基座坐标系和基准坐标系之间的目标姿态变换关系，以实现机械臂基座的姿态标定。