一种基于微分平坦的载臂移动平台的路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于微分平坦的载臂移动平台的路径规划方法及系统，涉及载臂无人机路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：建立载臂无人机系统的系统模型；利用Informed‑RRT*算法获得载臂无人机的路径渐进最优空间采样点；使用闭式求解的Minimum Snap算法获得光滑的符合载臂无人机动力学约束的运动轨迹。本发明证明了载臂无人机系统的微分平坦特性，避免了对其运动学模型的解耦；对载臂无人机的基底无人机和机载机械臂进行一体化规划，避免了多目标优化时出现的无法同时全局最优情况；提升了载臂无人机平台的易用性，提高了总能量紧张的载臂无人机系统的能量利用效率。