基于体积弹性模量的液压执行机构在线参数估计方法

本发明公开了一种基于体积弹性模量的液压执行机构在线参数估计方法。包括：采用参数化分式方法建立液压传动系统的体积弹性模量模型；根据体积弹性模量模型建立液压执行机构动力学模型并进行参数化，得到液压执行机构动力学参数化模型；通过反积分方法设置可测量回归量，进而得到线性回归模型；根据线性回归模型构造滤波器组，根据滤波器组构建线性参数回归模型，使用最小二乘法对线性参数回归模型进行在线参数估计，通过在线参数估计的结果对液压传动系统进行在线控制。本发明方法解决了液压传动体积弹性模量难以建模和在线估计的问题，能在基于模型的控制方法中提高模型补偿控制性能，提高液压执行机构的控制精度。