一种耙吸挖泥船溢流流量和溢流密度分散估计方法

本发明公开了一种耙吸挖泥船溢流流量和溢流密度分散估计方法，收集耙吸挖泥船正常挖泥装舱作业时的实时数据，并进行去噪处理；根据泥舱沉积模型体积和质量的平衡方程、泥水混合物溢流流量和溢流密度的维纳过程模型方程，分别确定溢流子系统1的状态和观测方程、溢流子系统2的状态和观测方程；构建CD‑FPF‑UKF组合算法的级联观测器对溢流流量和溢流密度进行分散估计：基于CD‑FPF算法的观测器1运用溢流子系统1的状态和观测方程，估算出溢流流量；基于UKF算法的观测器2运用溢流子系统2的状态和观测方程和观测器1的溢流流量估算结果，估计得到溢流密度。本发明在较大采样时间间隔下具有较高的估算准确度和较短的运行时间。