一种考虑未知时变控制方向的非线性系统容错控制方法

本发明提供一种考虑未知时变控制方向的非线性系统容错控制方法，属于非线性系统控制技术领域。通过建立控制方向未知的非线性系统模型以及执行器故障模型；定义控制方向未知的非线性系统的跟踪误差，并预设性能约束；基于控制方向未知的非线性系统模型和执行器故障模型以及跟踪误差转换函数设计所述控制方向未知的非线性系统的控制量；以跟踪误差与跟踪误差预设边界间的距离为依据，判别所述控制方向未知的非线性系统的控制方向。本发明同时考虑了非线性系统可能变化的未知控制方向以及执行器故障场景，以预设边界和跟踪误差之间距离进行控制方向的判别，并结合具有容错性质的状态反馈预设性能控制方案，实现了未知时变控制方向下的容错控制。