多相机不同步采集的VIO实现方法

本申请涉及一种多相机不同步采集的VIO实现方法，包括如下步骤：获取当前帧对应的多个图像的时间戳；其中，多个图像分别为多个相机在同一帧的时间窗口内采集的图像；根据多个图像的时间戳确定当前帧对应的基准窗口的时间戳；基于惯性测量数据和状态向量计算各个图像的时间戳与基准窗口之间的位姿补偿量；分别构建惯性测量残差和基于位姿补偿量的各图像对应的视觉测量残差；基于非线性优化方法对惯性测量残差和视觉测量残差进行迭代优化解算。本申请的方案在VIO系统里对不同相机所拍摄图片的时间戳不一致的差异量进行建模，使得VIO系统中不同相机未同时拍摄时，也能实现更高的精度和鲁棒性；本方案能够使VIO系统对旋转目标的检测精度更高、效率更高。