多无人机协同通信的优化方法、系统和装置

本发明属于无人机通信领域，具体涉及一种多无人机协同通信的优化方法、系统和装置。该方法包括：在多个通信无人机中指定主机和副机；通基于DDQN算法预训练出的第一决策网络和第二决策网络对主机和副机的飞行轨迹进行优化。其中，第一决策网络以主机和用户的状态信息为输入；第二决策网络以主机、副机以及用户的状态信息为输入。第二决策模块还可以根据不同工作模式生成两类不同的动作。副机结合主机的临时援助域判断是否需要执行支援：是则驱动副机到达临时援助域，然后执行辅助模式的动作；否则执行主动模式的动作。本发明解决了现有多无人机协同通信系统中的无人机的调度难度高，通信覆盖率提升难度大，用户体验不佳的问题。