一种双电机伺服系统的电机同步控制方法

本发明提供了一种双电机伺服系统的电机同步控制方法，属于控制工程技术领域，解决了现有技术未能同时实现高精度负载追踪与电机同步运行的问题。该方法包括：建立双电机负载跟踪模型，所述双电机负载跟踪模型通过自带的漏斗控制器进行输出增益控制将每一输出的跟踪误差限定在相应的漏斗区域内；启动双电机伺服系统使两电机进入加速阶段，实时获取每一电机的q轴电流、d轴电流和编码器位置信息，得到系统输入扭矩；将所述系统输入扭矩输入双电机负载跟踪模型中，得到电机角位置和负载角位置；通过粒子群迭代算法不断优化上述双电机负载跟踪模型的输入，使两电机的平均位置误差、平均速度误差、误差函数相互一致，实现双电机同步控制。