水下巡检软体仿生机器鱼的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种水下巡检软体仿生机器鱼的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。方法包括：获取软体仿生机器鱼的非线性动力学模型；将所述非线性动力学模型转换为双线性Koopman模型；将所述双线性Koopman模型添加KF‑ESO策略转化为双线性Koopman‑KF‑ESO控制模块；根据所述软体仿生机器鱼的系统状态，对所述双线性Koopman‑KF‑ESO控制模块进行求解，得到所述软体仿生机器鱼的控制输入，所述控制输入用于对所述软体仿生机器鱼进行控制。该方法具有高效性和鲁棒性，能够有效应对软体仿生机器鱼的动态变化，满足软体仿生机器鱼在复杂水域及水下狭小空间中的巡检需求。