一种基于多传感器的大型排水管涵检测方法

本发明涉及城市排水管道检测技术领域，公开了一种基于多传感器的大型排水管涵检测方法，包括：通过无人遥控潜水器搭载管道声呐、二维图像声呐和高清摄像头，获取排水管涵的第一管道参数数据，得到排水管涵内的第一异常位置点；通过无人遥控潜水器搭载光纤，熔接所述光纤与分布式光纤测温系统，并收集排水管涵管内的温度时空序列数据，得到排水管涵内的第二异常位置点；通过无人机搭载高清摄像头和激光雷达，获取排水管涵的第二管道参数数据，得到排水管涵内的第三异常位置点；耦合上述三异常位置点的数据信息，得到排水管涵内的异常位置点。本发明提供一种多传感器耦合的管涵设施缺陷高效检测方法，实现对大型排水管涵的高精度检测。