一种基于迭代策略的导航定位方法

本发明公开了一种基于迭代策略的导航定位方法，本发明的方法包括将无人机和目标位置之间的实际距离、钟差和噪声之和视为伪距建立伪距观测量的定位方程，并通过泰勒级数展开将定位方程线性化处理以将无人机观测方程线性化，并根据模型预测值和观测值定义目标函数，计算目标函数的梯度，并通过雅可比矩阵对海森矩阵进行拟合，确定梯度下降方向；构造辅助函数，并在确定的梯度下降方向上寻找最优步长；利用Wolfe条件进行线性搜索；迭代更新；收敛性检验；根据线性搜索的结果调整LM算法中的阻尼系数，以找到最优解实现导航定位。本发明基于两种迭代策略来提高导航定位的准确性和稳定性，解决导航过程中非线性问题。