一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统

本发明提出了一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统，包含以下步骤：首先推导多监听者协作式检测机制下监听者接收信号表达式及概率密度函数；然后基于似然比检测推导多监听者协作式检测的最小检测错误率下界闭式表达式；再根据上述推导的公式建立抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题；最后基于连续凸近似算法迭代求解上述问题，得到最优的无人机轨迹和调度。本发明所提出的方法在能够很好对抗多非法监听者间的协作式检测，保证通信的隐蔽性，满足未来无人机物联网中通信安全性需求。