一种融合意图和目标轨迹预测的规划算法设计

本发明实现了一种融合意图和目标轨迹预测的规划算法设计，通过笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的相互转换，实时获取车辆在Frenet坐标系下的状态信息；利用全局路径确定车辆的行驶参考线，并通过融合驾驶意图和目标轨迹预测的网络模型来预测动态障碍物的行驶轨迹；采用动态规划和二次规划算法进行轨迹和速度的规划；通过多项式拼接技术，将当前帧与规划帧的轨迹进行整合，并将其传递给轨迹跟踪器。