一种基于深度图像的6-DoF抓取检测方法

本发明公开了一种基于深度图像的6‑DoF抓取检测方法，通过像素特征提取并利用相机内参和深度图像重建得到原始点云。对原始点云执行点云降采样以获得采样点云，并记录采样点云中各点对应的深度图像中像素的位置，即位置索引。随后，将所得采样点云输入点云主干网络以获取点特征。依据位置索引，为采样点云中的每个点检索与之对应的像素特征，并将点特征与检索得到的像素特征进行融合得到增强点特征。抓取点采样模块基于增强点特征确定可抓取的点，即确定抓取点集合；接近方向预测模块基于增强点特征确定每个抓取点的接近方向；局部特征聚合模块基于偏移特征计算每个抓取点的局部特征；抓取位姿预测模块使用抓取点的局部特征预测抓取宽度和抓取分数。