一种基于肌电信号的下肢康复机器人控制方法及系统

本发明公开了一种基于肌电信号的下肢康复机器人控制方法及系统，属于医疗康复器械技术领域，该方法通过对实时采集使用者在使用下肢康复机器人时的各部位的下肢肌肉的肌电信号，并对肌电信号进行预处理后，将肌电信号的肌电信号特征输入至训练后的DE融合的GA‑SVM算法分类识别模型中，确定所处步态周期阶段，并选取所处步态周期阶段下的主要发力肌肉，输出该主要发力肌肉的需要补偿的肌力等级。本发明的方法考虑到不同步态相位的下肢肌肉激活水平各不相同的问题，通过先判断使用者当前所处的步态周期阶段，并在不同阶段下针对主要发力的肌肉进行肌力补偿，既能够使患者进行主动康复训练，又能提高患者肌力的训练效率，达到更好的康复训练效果。