一种基于改进人工势场法的路径规划的方法

本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划的方法，包括：利用栅格法对环境进行建模，构建反映障碍物分布的势场地图；采用最小堆优先队列结构，结合考虑势场梯度的启发式函数，在势场地图上搜索最优路径。针对局部最小值陷阱问题，通过分析路径上的势场梯度变化，在陷阱点附近选择新的中间目标点进行重新搜索。对于狭窄通道等特殊地形，动态调整搜索策略以适应约束。通过对节点势场值的归一化和平滑处理，提高路径的平滑性。在路径执行过程中，本发明能够根据实时环境信息动态更新势场地图，并对受影响路径进行局部重规划，从而有效应对动态障碍物。这种方法显著提高了路径规划的智能性、安全性和适应性。