一种基于改进蚁群算法的AGV路径规划方法及装置

本申请公开了一种基于改进蚁群算法的AGV路径规划方法及装置，涉及纺纱车间的AGV路径规划技术领域，解决了现有技术中蚁群算法在实际应用到纺纱车间时，存在蚂蚁死锁数量较多、算法收敛速度较慢和路线拐点较多的问题，该方法包括：创建电子地图，将任务按照预设优先级分配给AGV，利用改进的蚁群算法规划执行任务的AGV的路径，采用时间窗算法对每个路径进行排布以便识别和判断冲突类型，根据冲突类型匹配预设冲突解决策略重新规划执行低优先级任务的AGV的路径，通过改进蚂蚁算法能够有效降低蚂蚁死锁数量、提高算法收敛速度和减少路线拐点，并且能够实现冲突的检测以及冲突类型的判断，根据任务的优先级对AGV做出相应的冲突解决策略。