一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法

本发明属于光伏清洁机器人领域，为解决挂轨式光伏清洁机器人在限定轨道上的运行纠偏难题，提出一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法；基于清洁机器人电机脉冲、运行姿态角及电机电流特征值多数据融合，建立起一套分级反馈调节体系，包括速度环、角度环和电流环。通过这三个独立的闭环控制系统，形成了层级化的反馈机制，实现了对机器人状态的实时监控和逐级上报。以此完成对机器人运行过程中数据源的相互矫正，从而准确检测并纠正机器人运行的倾斜现象，保证光伏清洁机器人的清洁效率。