一种基于多层次特征提取的激光雷达/惯性SLAM方法

本发明公开了一种基于多层次特征提取的激光雷达/惯性SLAM方法，该方法包括：使用语义分割网络提取点云的语义属性，去除动态元素；使用惯性数据对点云进行去畸变，提取点云的几何信息，基于语义与几何信息的综合考量，提取三类特征点：地面点、角点和面点；在特征关联阶段，将当前帧提取的特征点和局部地图中的同类点关联，制造相应的点线、点面约束，并考虑特征关联的语义、几何一致性，构建加权最小二乘优化问题，进行激光雷达里程计的求解；结合预积分结果和回环结果，执行局部和全局的因子图优化。本发明提出的方法有效提升了特征关联的稳定性，并且适应高动态环境。