语义建图的方法以及智能终端

本申请提供了一种语义建图的方法以及机器人，所述语义建图的方法应用于智能终端，智能终端包括图像采集单元，所述方法包括：启动应用程序，应用程序预先存储于智能终端；通过图像采集单元获取N个图像帧；对N个图像帧进行视觉同步定位并获得位姿信息；在N个图像帧中确定关键帧；获取关键帧中的图像的深度信息和语义信息；基于位姿信息和深度信息，计算关键帧中的所述图像的尺度信息；以及根据尺度信息和语义信息进行语义建图。