一种复合机器人多部件柔顺控制方法

本发明涉及复合机器人部件控制的技术领域，公开了一种复合机器人多部件柔顺控制方法，所述方法包括：对待抓取目标的图像进行形变分析，得到待抓取目标形变程度；生成复合机器人中机械臂的目标控制参数；构建自适应液压阻抗柔顺控制目标函数计算得到复合机器人的液压阻抗参数；利用液压阻抗参数生成复合机器人的力矩，对复合机器人中的机械臂进行扭转力调节。本发明基于连续时刻图像的边缘梯度变化值，计算得到待抓取目标的形变程度，采用强化学习方式选取避免待抓取目标发生形变且尽快完成操作任务的目标控制参数，并转换为复合机器人的力矩，对机械臂进行扭转力调节，提高机械臂所施加力的稳定性，实现复合机器人中多个机械臂的柔顺控制。