巡检作业攀爬机器人及其巡检作业方法

本发明公开了一种巡检作业攀爬机器人，包括两个机身，两个机身之间采用三自由度并联机构连接；机身上设有万向行走组件和抱紧臂组件；万向行走组件包括安装在机身上的麦克纳姆轮和用于驱动麦克纳姆轮的第一电机；抱紧臂组件包括分别设置在机身两侧且长度可调节的两个抱紧臂，抱紧臂的一端与机身之间通过第一转轴转动配合；机身上设有用于驱动抱紧臂绕第一转轴转动的抱紧驱动机构；三自由度并联机构包括两个运动平台和位于两个运动平台之间的三个驱动缸；驱动缸的缸体与其中一个运动平台之间以及驱动缸的伸缩杆与另一个运动平台之间分别采用虎克铰连接；两个运动平台分别与两个机身固定连接。本发明还公开了一种巡检作业攀爬机器人的巡检作业方法。