一种基于粒子群算法的不规则凸田块下高地隙喷雾机全覆盖路径规划方法

本发明公开了一种基于粒子群算法的不规则凸田块下高地隙喷雾机全覆盖路径规划方法。其特征是通过获取农田区域的边界数据，得到不规则凸田块的边界轮廓；其次，在传统U型转弯方式的基础上，引入作业行与田块边界的夹角，对作业行间的衔接路径原理进行详细阐述；由经过不规则凸区域中心点的直线进行平行线偏移，生成随机方向角的全覆盖作业行后，给定农机作业路径总长度、转弯次数和作业覆盖率三个参数不同权重，通过改进的粒子群算法(Particle Swarm OptimizationAlgorithm)对作业行方向角进行最优化，规划出遍历田块的全覆盖作业路径，该方案有效减少了无人农机的能量消耗和提高了作业效率，能够满足农业生产对全覆盖路径规划的基本要求。