无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备

本发明公开了一种无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备，实现基于动态障碍物遮挡背景修复的高精度三维地图重建。本发明结合深度学习技术、多视角信息融合和先验帧数据，进行动态障碍物检测、分割与剔除方案，同时设计了高精度的背景修复策略。其中，通过深度学习模型识别和分割动态物体，结合运动一致性分析精准地剔除动态物体的影响，从而避免了动态场景下的误匹配与位姿漂移。此外，利用多视角信息和历史帧数据的融合，修复被动态物体遮挡的静态背景，实现了背景的高精度补全和三维地图的准确还原，从而能够有效构建无动态物体干扰的三维地图，增强了地图的精度和鲁棒性，尤其在复杂的动态环境中，能够保持较高的稳定性。