一种西红柿采摘机器人的控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种西红柿采摘机器人的控制方法、设备、介质及产品，涉及采摘机器人技术领域，该方法包括：将待识别图像输入到西红柿成熟果实识别模型中，识别待识别图像中的目标；基于转换矩阵确定在西红柿采摘机器人基座坐标系下的坐标，并利用A*算法对西红柿采摘机器人的底盘进行路径规划，得到规划路径；控制行走机构沿规划路径行走，并将机械臂的末端移动至目标位姿，控制西红柿采摘机器人对目标进行夹持、剪切和储存操作。本申请通过西红柿成熟果实识别模型和路径规划算法提高西红柿采摘机器人的控制精度。