一种用于消防救援四足机器人的自主导航方法和系统

本发明属于机器人消防救援导航技术领域，具体涉及一种用于消防救援四足机器人的自主导航方法和系统，包括环境扫描与建图、目标识别及定位、通信与指令接收、地图转换与重定位、路径规划与避障以及灭火救援六个主要步骤。一号机器人负责进入火灾现场进行环境扫描和建图，获得三维点云地图，并利用深度相机精确识别并定位被困人员及火源。随后，一号机器人将信息发送给消防指挥中心及二号机器人，指挥中心下达灭火指令。二号机器人将三维点云地图转化为二维栅格地图，并进行重定位。接着，二号机器人根据火源位置信息进行路径规划，最终到达火源处进行灭火工作。本发明实现四足机器人对火灾现场的有效救援，提高救援效率和安全性。