一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法

本发明属于道路车辆控制方法领域，涉及一种智能网联环境下基于主从博弈的公交车出站控制方法，该方法包括如下步骤：（1）以港湾式停靠站为中心，设定控制区域CZ；（2）公交完成上下客，触发控制决策，共享公交车辆B及社会车辆群体FV中每辆车的实时位置、速度和加速度等信息；（3）通过上层规划模型得到使公交车辆B的收益和社会车辆群体FV的总收益最大时的公交车辆行驶轨迹；通过下层规划模型得到社会车辆群体FV基于对公交车辆B的决策而选择最大化个体收益情况下的社会车辆行驶轨迹；（4）通过NSGA‑II对双层规划模型进行求解，得出最优的公交及社会车辆行驶轨迹；（5）执行车辆轨迹。该方法有利于将公交车出站带来的负面影响降到最低。