一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置

本发明公开了一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置，属于室内行人定位技术领域。所述方法采用静止姿态投影法，消除了行人姿态变化，磁强计零偏以及磁强计安装不一致的问题；采用双窗口加权动态时间规整算法，提高了对磁场变化趋势的捕捉能力，增加了动态调整磁场强度与变化趋势在代价函数中的贡献程度的能力，同时减小磁场梯度短暂消失对匹配结果的影响，提高了匹配速度和匹配精度，从而准确估计的行人运动速度。