一种功能性电刺激的闭环反馈控制方法

本发明公开了一种功能性电刺激的闭环反馈控制方法，涉及生物医学工程技术领域。根据患侧肢体的实际姿态和期望姿态，确定实际姿态到期望姿态的目标运动轨迹，并将目标运动轨迹划分为多个节点；对多个节点进行迭代寻优，在第一次迭代时，通过2型模糊PID控制器分别对多个节点的初始控制参数进行多次计算，得到多个节点的候选控制参数；从第二次迭代开始，将前一次迭代时的候选控制参数和当前次迭代时历史节点的误差代入2型模糊迭代学习控制器中，得到当前次迭代时当前节点的候选控制参数，直至迭代完成；候选控制参数用于对患侧肢体进行功能性电刺激。该方法能够提高对患侧肢体功能性电刺激的控制精度。